Составители:
111
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
Δ⋅
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+
⋅
−= zG
Ga
H
sGW
2
1
0
exp),(.
Рассмотрим
))()((lim)(
0
lim
GWGWGK
G
G
⋅
=
∞→
∞→
.
Используя правило Лопиталя, убеждаемся в том, что искомый предел
равен нулю, что соответствует стремлению к нулю коэффициента
усиления контуров разомкнутой системы, т.е. 0
,,
→
ξγη
K при
∞
→
η
,
∞→
γ
.
Примечание. Положим, что имеется входное воздействие
∑∑
==
⋅=
N
yxBsCsyx
1,
4
1
,,,,
),()(),,(
γηξ
ξγηξγη
α
. (3.14)
В виде (3.14) может быть представлено любое физически реализуемое
входное воздействие. Число N при этом выбирается, исходя из точности
реализации входного воздействия.
Для обеспечения заданной статической точности (Δ) при входном
воздействии (3.14) достаточно, чтобы для статической кривой разомкнутой
системы выполнялось следующее условие:
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−
Δ
⋅= 1
1
lg20)(Gf ,
кн
GGG
≤
≤
,
где
GG
н
~
=
(
η
=1,
γ
=1),
GG
к
~
=
(
η
=N,
γ
=N).
Отметим, что если в системе используется РВР, то для входного
воздействия (3.14) статическая ошибка равна нулю.
3.1.3 Частотный метод синтеза регуляторов для систем с
распределенными параметрами
Постановка задачи синтеза
Для заданного распределенного объекта (известна его математическая
модель, либо имеется сам объект управления, на котором можно
проводить экспериментальные исследования) синтезировать регулятор,
стабилизирующий функцию выхода. При этом на статическую ошибку и
на запасы устойчивости разомкнутой системы наложены следующие
ограничения:
1)
статическая ошибка
Δ
≤ ;
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 110
- 111
- 112
- 113
- 114
- …
- следующая ›
- последняя »
