Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 116 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

115
- система устойчива, но запасы по модулю и по фазе менее
заданных;
-
система неустойчива.
В первом случае процедура синтеза закончена. В остальных необходимо
применение дополнительных корректирующих звеньев. В качестве
корректирующих звеньев могут быть использованы распределенные
блоки, передаточные функции которых рассмотрены ранее. В некоторых
частных случаях могут применяться и стандартные звенья
сосредоточенных систем.
Из построенных на Рис. 3.1, в. графиков следует, что замкнутая
система, согласно
критерию Найквиста, будет неустойчива.
В качестве корректирующего устройства будем использовать, для
простоты изложения, апериодическое звено, передаточная функция
которого имеет вид
1
1
1
+⋅
=
s
W
τ
.
Процесс выбора постоянной времени (
1
τ
) корректирующего звена
может носить итерационный характер.
Для первой итерации положим, что сдвиг по фазе корректирующего
звена равен
(
)
2
π
− .
9. Строим график желаемого запаса устойчивости по фазе
разомкнутой системы (Рис. 3.1.д).
10. Используя график
ж
ϕ
Δ и фазовые характеристики разомкнутой
системы, построим график желаемой линии среза модуля разомкнутой
системы (Рис. 3.1.в, кривая 3).
11. Определим кривую частоты среза корректирующего звена. Для
этого из точек, лежащих на кривой 3 (Рис. 3.1.в) и помеченных *,
проводим вертикальные прямые до пересечения с амплитудными
характеристиками (объект + регулятор). Полученные точки пересечения
зеркально отображаем относительно оси
lg
ω
и через отображенные точки
проводим прямые под наклоном (-20 дб/дек). Точки пересечения
указанных прямых с осью lg
ω
переносим в плоскость lgG, lg
ω
и соединяем
их кривой (Рис. 3.1.з, кривая 1), получим желаемую линию частоты среза
корректирующего звена.
12. Так как корректирующее звено ищется в виде апериодического
звена, то выберем такое значение постоянной времени
1
τ
, чтобы график
желаемой линии частоты среза корректирующего звена располагался на
плоскости lgG, lg
ω
правее прямой
1
1
lg
τ
.

Страницы