Составители:
120
Рис. 3.2. Синтез регулятора.
Таблица 3.2.
Значения
i
G )5,1( =i
1
G
2
G
3
G
4
G
5
G
Значения
i
G
31,77 114,4 148,1 286,2 843
i
Glg
1,5 2,058 2,17 2,46 2,92
2. Строим график статической кривой (Рис. 3.3, кривая 1).
3. На плоскость
3
Γ наносим график желаемого статического
коэффициента усиления (Рис. 3.3, кривая 2)
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−⋅=
1
1,0
1
lg20)(Gf ,
кн
GGG
≤
≤
,
где границы изменения обобщенной координаты при изменении
)3,1,( =
γη
определяются из выражений:
2
2
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
yx
н
LL
G
ππ
,
2
2
33
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⋅
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⋅
=
yx
к
LL
G
ππ
.
4. Строим график желаемого коэффициента усиления регулятора (Рис.
3.3, кривая 3).
5. Для реализации желаемого коэффициента усиления регулятора
используем блок, приведенный на рис. 3.13.
Рассмотрим методику определения коэффициентов
i
E ),1( mi = .
Пусть m=2. Выберем два значения обобщенной координаты
кн
GGG ≤≤ , i=1, 2, для которых по кривой 3 на Рис. 3.3. определим
значение желаемого коэффициента усиления регулятора:
7,31
1
=G ; 50,12lg20
1
=
⋅
K ; 216,4
1
=
K ;
5,158
2
=G ; 99,34lg20
1
=
⋅
K ; 23,56
1
=
K .
Выбрав постоянную составляющую
216,4
10
=
=
KE , систему
уравнений (3.40) преобразуем к виду:
07,317,31
2
2
1
=⋅+⋅− EE
,
216,423,565,1585,158
2
2
1
−=⋅+⋅− EE
.
Решая систему уравнений, получим
08244,0
1
=E
; 0025899,0
2
=E .
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 119
- 120
- 121
- 122
- 123
- …
- следующая ›
- последняя »
