Специальные разделы теории управления. Оптимальное управление динамическими системами - 68 стр.

UptoLike

β
uuu
T
H
H
+
=
1
. (102)
В угловых точках
α
t выполняются следующие условия:
а) сопряженный вектор )(tλ непрерывен, т.е.
)0()0(
=
+
αα
tt λλ ; (103)
б) функция H непрерывна, т.е.
))0(),(),(,())0(),(),(,(
**
=+
αααααααα
ttttHttttH uλxuλx (104)
(условие (99) соблюдается со знаком равенства);
в) уравнения (97) и (102) сохраняются.
Условия a) – в) являются аналогом условий ВейерштрассаЭрдмана.
В конечной точке
()
11
,xt для любых значений )(,
11
tddt x выполняются условия трансверсальности
0)(
11
11
0
1
1
=
+
Φ
+
+
Φ
++
=
=
tddt
tt
f
T
tt
TT
tt
TT
xλµ
x
q
x
q
µfλ
;
(105)
0))(,(
11
=
tt xq .
Из (105) следует, что
1
1
11
01
)()(
t
T
t
T
tt
ftH
+
Φ
=+=
q
µfλ
; (106)
1
)(
1
t
TT
t
+
Φ
= µ
x
q
x
λ
. (107)
Для простейшей задачи условия (106) и (107) упрощаются. Так, например, в случае (93) они имеют
вид
+==λ
=µ=λ
=
).,1(0)(
);,1()(
;0)(
21
21
1
nlit
lit
tH
i
ii
(108)