ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
тивном случае выполняется следующая порядку команда. Команда G 92
присваивает содержимое регистра Х2 регистру
Безусловные переходы "
Формат: М 92 L
М97
L X
При команде М 92 управление передается команде с меткой X, при М 97 @
в начало программы, а при М 98 @ программе с номером X. Данные команды
служат для организации бесконечного цикла или для стыковки нескольких про-
грамм.
9.5. Примеры составления программ
Пример 1.
Программа движения между точками с номерами 13, 97 и 274, причем
движение к точке
выполняется со скоростью от максимальной, а к ос-
тальным @
Этот цикл выполняется 20 раз, после чего робот останавливает-
ся и ожидает нажатия кнопки «Старт» для повторного выполнения.
В задание начала цикла;
G
— задание скорости движения к точке
G 00 Р @ движение к точке
U 67 @ изменение скорости на 67%;
G 00 Р 97 @ движение к точке 97;
G 00 Р
@ движение к точке 274 с той же скоростью 67%;
М 96 @ конец цикла, программа продолжается с шага
причем счетчик ав-
томатически уменьшается на
М 02 " стоп с возвращением в начало программы.
Пример 2.
Последовательное упорядочение двух палет, причем детали для загрузки
берутся с точки
а для управления последовательностью используется ре-
гистр
Для обеих палет задана метка 27 перехода при полной палете. Про-
грамма останавливается, когда будет заполнена одна из палет. Блок@схема этой
программы задана на рис. 9.6.
@ начальное установление схвата;
F 11 начальное установление регистра в «0»;
L 1 @ начало циклического упорядочения;
G
U 80 @ задание скорости;
Р All к точке 417;
М
@ взятие детали;
G 01
— скорость для достижения точки Р1 палеты;
99
Рис. 9.6. Блок@схема программы упорядочения двух палет
какую палету необходимо упорядочивать?
G 67 С 2 @ штабелевание палеты 2;
установление регистра в для упорядочения другой
палеты;
L 1 @ переход в начало циклического упорядочения @ шаг
L 10 @ отсюда продолжается упорядочение другой палеты;
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- …
- следующая ›
- последняя »
