ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
Время задержки
Эта переменная используется в команде G 04 и определяет время задерж-
ки, которому соответствует 0,1 с. Максимальная величина задержки, которой
можно задаться, составляет 999 единиц.
Таблицы штабелевания
Таблицы штабелевания, связанные с командами G G 77, G 90, их струк-
тура показаны в табл. 9.2. В программной памяти можно записать до 5 таких
таблиц. Каждая из них описывает одну палету в рабочем пространстве и способ
работы с ней. Поиск таблиц в памяти осуществляется как поиск точек с номе-
рами
Внутренние регистры
При программировании можно использовать также внутренних регист-
ров, которые являются общими для всех программ в памяти. Регистры исполь-
зуют в
@ установление внутреннего регистра;
" уменьшение внутреннего регистра;
условный переход по внутреннему регистру. Их величину можно
прочесть в режиме «Диагностика» @ постоянные
Входные сигналы
В систему входят 16 входных сигналов, служащих для управления про-
граммой в зависимости от состояния машин и
технологического обо-
рудования, входящего в РТК. Каждая программа имеет доступ к ним и может
разветвляться или останавливаться до установления необходимых сигналов.
С помощью четырех дополнительных входов осуществляется управление про-
граммой посредством десятичного кода.
Выходные сигналы
Из системы выведены управляющих релейных сигналов, которые слу-
жат для управления машиной роботизированного комплекса. Каждая работаю-
щая программа может выдавать потенциальные сигналы уровня логического
«0», логический @ «1» или импульсы в последовательности 0@1@0 с шириной
импульса 200
Счетчики цикла
Счетчики цикла используют в связи с командами
и Они пред-
ставляют собой целые числа с максимальной величиной
Счетчики указы-
вают, сколько раз необходимо повторить определенный участок программы.
95
Метки
Метки указывают место перехода в программе, к которому обращаются
команда условного и безусловного перехода.
Задание метки
М 99 LX
Эта команда определяет место метки X в программе. Обращение к ней
приводит к вьгполнению последовательности команд, следующих непосредст-
венно за командой
Если в программе ранее уже была метка под тем же
номером X, то инициируется ошибка Е 65 @ повторяющаяся метка. После сбро-
са ошибки восстанавливается состояние до ввода команды с меткой X.
Работа с подпрограммами — М 93, 95
Формат: М 93 LX
М95
Под подпрограммой понимается программа, которая при последователь-
ном выполнении завершается командой М 95 (возвращение с подпрограммы).
Эта структура дает возможность оформления в виде подпрограмм часто встре-
чающихся последовательностей действий, которые выполняются многократно в
одной или нескольких различных программах.
При встрече команды М 93 управление передается первой команде про-
граммы с номером X. При встрече команды М 95 управление передается коман-
де, предшествующей команде
Каждая подпрограмма может обращаться к другим подпрограммам. Число
обращений к подпрограммам неограниченно.
Присвоение точки точке 91
91 Р\ Y
Эта команда используется обычно при работе с подпрограммами. Величи-
на точки Р2 присваивается точке
Организация цикла М 94,
М 94 В К
С помощью этих команд можно организовать многократное выполнение
группы команд программы. Начало цикла задается посредством команды М 94,
где X определяет число повторений группе команд. При встрече М 96 выполня-
ется проверка окончания циклического выполнения. Если цикл завершен, про-
исходит выполнение штабелевания. Их число может быть до 99 в программе, и
они же являются общими для всех программ в памяти. М есто метки задается
96
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 46
- 47
- 48
- 49
- 50
- …
- следующая ›
- последняя »
