Проектирование технологических процессов обработки заготовок на станках с ЧПУ. Гурьянихин В.Ф - 46 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

@ открытие и закрытие щита машины;
@ пошаговое выполнение программы;
@ выполнение G@команд программы;
@ выполнение
программы;
@ диагностические функции;
@ выбор программы и номера команды начала интерпретации.
Программирование этих функций будет рассмотрено в п. 9.4.
9.3.3. Режим «Диагностика»
В этом режиме выполняются следующие
@ установление робота в нулевой позиции;
@ чтение и коррекция параметров настройки;
@ сброс аварийной ошибки;
@ ручное движение;
@ вывод робота из зоны крайнего выключателя;
@ переброс базовых величин параметров из постоянной памяти в CMOS"
@ автоматическая коррекция суммарной ошибки при управлении осями;
@ инициализация параметров, необходимых для сервоуправления.
Программирование данных функций рассмотрено в п. 9.4.
9.3.4. Режим «Работа с ВЗУ»
В этом режиме выполняются следующие
@ форматирование гибкого магнитного мини@диска;
@ запись файла на гибком диске;
@ чтение файла на гибком диске;
@ сравнение файла гибкого магнитного диска с файлом памяти;
@ стирание файла с гибкого диска.
Программирование этих функций рассматривается в п. 9.4.
9.4. Язык программирования. Виды команд
В программной памяти можно записать до 99 различных программ. Одна
программа представляет собой последовательность команд и подпрограмм и
описывает действия РТК при выполнении определенного технологического
Последовательность расположения программ в памяти определяется по-
следовательностью их ввода. Каждая программа вызывается для выполнения
посредством своего номера, под которым она была введена. Под теми же номе-
рами они записаны на гибком диске и вызываются с него. Каждая программа
@ энергонезависимая память
91
может обращаться к другой программе как к подпрограмме (команда
Обычно для выполнения одного технологического цикла записывают одну
главную программу, которая использует другие программы в качестве подпро-
грамм. Желательно, чтобы главная программа завершалась одной из команд
(стоп с возвращением в начало программы), (безусловный переход в
начало программ) или
(безусловный переход к метке). Каждая подпро-
грамма обязательно должна завершаться командой
(конец подпрограм-
мы). Для более универсального использования подпрограмм предусмотрена
команда
(присвоение точки точке). Таким образом, подпрограмма может
работать с «формальными» точками, т. е. с точками, которые используются в
подпрограмме и которым необходимо присвоить конкретные величины перед
обращением главной программы к этой подпрограмме. Это означает, что одна и
та же подпрограмма может выполнять одни и те же действия в различных гео-
метрических местах рабочего пространства робота.
Виды команд и типы переменных
В зависимости от своего предназначения команды подразделяются на сле-
дующие группы:
@ команды движения робота;
@ команды управления внешним технологическим оборудованием;
@ команды управления схватами;
@ команды управления программным ходом.
В прил.
дана таблица команд языка вместе их значением и форматом.
Переменными в командах
@ точки;
@ скорость;
@ время задержки;
@ таблицы штабелевания (табл. 9.2);
@ внутренние регистры;
@ входные сигналы;
@ выходные сигналы;
@ счетчики циклов;
@ метки.
Точки
Возможное число точек, которые можно запис'ать в памяти @ 300. Каждая
точка представляет собой совокупность суставных координат
X/Z, А/С, В и
а, определяющих данное положение робота в пространстве. Однажды записан-
ные точки можно использовать во всех программах, т. е. величина каждой точ-
ки, у которой свой номер, участвующий в различных программах, одна и та же,
размерность суставных координат @ 500 имп./оборот двигателя для осей X/Z,
А/С, 1
для кисти D и величины 0 и 1 для кисти В.
92

Страницы