ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
командой При обращении к ней выполнение программы продолжается со
следующей за
командой.
9.4.2. Команды управления движениями робота
Движение до точки G 00
Формат: G 00 Р
При встрече этой команды в программе робот выполняет движение из те-
кущей позиции до позиции, указанной в команде, т. е. до точки Р с определен-
ным порядковым номером. Последовательность движений по осям
А I С ,
В
а. Выполнение следующей команды начинается после достижения всеми
суставами заданной позиции.
Задание скорости движения G 01
Формат: G 01 V
Эта команда задается величиной V с численным значением, представляю-
щим собой процент от максимальной скорости по
А/С, В. Каждая ко-
манда G
определяет скорость движения до изменения ее другой командой
G01.
Задержка времени G 04
G 04 Т
Команда вызывает остановку выполнения программы на время, заданное
параметром Т и его численным значением. Максимальная продолжительность
задержки времени, вызванная одной командой, @ 99,9.
Штабелевание и дештабелевание деталей G 67, G 77
Формат: G С (аналогично G 11)
Команда G 67 задается параметром С и номером таблицы штабелевания.
Последовательность выполнения одной такой команды следующая (рис. 9.5):
@ робот передвигается из предыдущей позиции к точке Р\ со скоростью,
установленной до этого в программе;
@ открывается или закрывается выбранный схват в зависимости от того,
что необходимо выполнять @ брать или оставлять детали (параметр
@ выполняется движение от точки Р\ к точке Р2 с заданной
@ открывается или закрывается выбранный схват в зависимости от того,
что необходимо @ брать или оставлять деталь;
@ изменяется состояние текущих счетчиков, указывающих положение
следующей детали в палете (параметр
@ выполняется движение от точки Р2 к точке Р\ с заданной скоростью;
@ проверяется, полна или пуста
97
В случае «полной» палеты выполнение программы продолжается с метки,
а если упорядочение палеты не окончено, робот переходит к выполнению сле-
дующей команды программы.
Изменение текущих счетчиков в таблице штабелевания — G 90
Формат: G N3 N4 Y2
Команда выполняет актуализацию текущих счетчиков пЗ и п4 таблицы
штабелевания величинами
и 72. Она используется в случае, когда последо-
вательность упорядочения деталей в памяти не совпадает с их место-
положением.
Команды управления программным ходом
Программный стоп @ М 00.
Программный стоп с возвращением в начало программы @
Программный стоп с выдачей аварийной ошибки
Формат: М 00
При встрече этих команд выполнение программы прекращается. Для про-
должения работы системы необходимо нажать кнопку «Старт» (для М 00 и
М 02). При М 00 выполнение программы будет продолжено со следующей ко-
манды, а при М 02 @ с начала программы. Эти команды используются в том
случае, когда необходимо вмешательство оператора во время технологического
цикла или вместе с командами М
М 67, М 76 и для остановки системы
в непредусмотренных ситуациях. После команды
на дисплее инициирует-
ся ошибка Е 70 и система устанавливается в режиме
В случае,
когда команда М 00 находится в конце программы, после ее выполнения будет
индицирована ошибка Е
(конец программы).
Работа с внутренними регистрами — М 58, М 59, М 89, G 92
М 58 FY
FY
LZ FY
G92
F2 Х2
Внутренние регистры служат для маркировки событий, которые будут по-
вторяться в других частях программы.
Указанные команды можно использовать в качестве счетчиков для форми-
рования цикла. Команда М 58 вводит величину X в регистр с номером
Ко-
манда М 59 уменьшает содержимое регистра J на единицу. Если регистр J ра-
вен 0, то команда М 59 его не изменяет. Команда М 89 проверяет регистр
и в
зависимости от его содержания продолжает выполнение программы с различ-
ных мест. Если регистр J не равен 0, программа продолжается с метки, в про@
98
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 47
- 48
- 49
- 50
- 51
- …
- следующая ›
- последняя »
