Изучение цифровых электромеханических систем на базе PCNC. Гусев Н.В - 33 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

33
где
VYVX
K,K − добротности по скорости следящих ЭП, работающих по
координатам X и Y соответственно.
С учетом выражений (4.6), (4.7) и, используя соотношение
cossin22sin
, окончательно получаем
2sinv
KK2
KK
VYVX
VYVX
K
, (4.8)
где v – контурная скорость отработки траектории.
Контурная ошибка может быть выражена и через координатные скорости:
VYVX
VYVX
2
XY
Y
K
KK
KK
)v/v(1
v
. (4.9)
Полученные выражения показывают, что контурная ошибка при вос-
произведении линейной траектории будет только при неидентичных приво-
дах, когда добротности не равны
VYVX
KK . Поэтому всегда следует стре-
миться обеспечить равенство добротностей приводов по координатам. При
неравных добротностях контурная ошибка будет тем меньше, чем меньше
скорость подачи, а максимальная погрешность будет при отработке углов
)4/n(45
, n=0, …, ∞.
5. ПРОГРАММА УПРАВЛЕНИЯ ЛАБОРАТОРНЫМ СТЕНДОМ
5.1. Описание программы управления
Программное обеспечение на верхнем уровне разработано в среде Del-
phi 7 и работает под управлением операционной среды Windows.
Программное обеспечение обладает следующими функциональными
возможностями:
создание библиотек траекторий движения электроприводов;
сохранение и отображение результатов эксперимента – массивы зада-
ний и отработки по положению, скоростей, координатных и векторных
ошибок, сигналов цифровой коррекции;
проведение типовых экспериментов – скачкообразное и линейной из-
менение управляющего воздействия;
ручное управление – перемещение в пределах рабочей зоны с помощью
кнопок ручного управления;
отображение состояния концевых выключателей и текущей координаты;
исследование влияния параметров цифрового контура положения (ко-
эффициентов регуляторов положения по обеим осям, частоты кванто-
вания по времени и уровню в контуре положения, коэффициентов циф-
рового корректирующего устройства) на координатные и контурные
ошибки системы;
изменение адресного пространства ввода-вывода модулей AI16-5A-1 и
UNIO96-5.

Страницы