ВУЗ:
Составители:
31
сигнала задания по линейному закону или по S-образной кривой, этой же за-
даче способствуют различные алгоритмы интерполяции.
Скоростная и моментная ошибка влияют на точность обработки, а ди-
намические ошибки, помимо этого, вносят дополнительную шероховатость
при обработке.
4.3. Ошибки при воспроизведении траектории движения
Как правило, при движении действительное положение исполнитель-
ного механизма отличается от заданного. Разница между заданным по каж-
дой оси и отработанным положением называется координатной ошибкой.
Эта ошибка зависит от ряда факторов, в том числе от скорости движения, на-
грузки и добротности ЭП. Наличие координатных ошибок приводов приво-
дит к появлению ошибки воспроизведения траектории, однако, связь между
ними не прямая.
Ошибка воспроизведения заданной траектории движения оценивается с
помощью векторной и контурной ошибок. На рис. 4.1 пунктирной линией
показана заданная траектория движения, сплошной линией – отработанная.
Приняв точку B (характеризующуюся вектором
2
) за текущее поло-
жение механизма на отрабатываемой траектории движения, а точку A (харак-
теризующуюся вектором
1
) за заданное положение механизма в этот момент
времени, то векторную ошибку можно определить по выражению
21
. (4.2)
Векторная ошибка на плоскости XY может быть также определена че-
рез координатные ошибки; при этом ее модуль равен
2
Y
2
X
, (4.3)
где
OЗYOЗX
YY,XX − координатные ошибки по осям X и Y, оп-
ределенные как разность между заданным и отработанным значением коор-
динат.
Y
X
O
A
B
N
Δ
С
Рис. 4.1. Векторная и контурная ошибки
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- …
- следующая ›
- последняя »
