ВУЗ:
Составители:
32
С практической точки зрения наибольший интерес представляет кон-
турная ошибка – величина отклонения по нормали между заданной и отрабо-
танной траекториями движения в заданной точке. На рис. 4.1 на нормали N
отрезок
K
AC характеризует значение контурной ошибки в заданной точке.
Контурная ошибка аналитически может быть вычислена только при
определенных входных воздействиях. Хотя прямой зависимости между ко-
ординатными ошибками и контурной ошибкой нет, но чем меньше коорди-
натные ошибки, тем меньше и векторная, и контурная ошибки.
Пример расчета контурной ошибки при воспроизведении линейной
траектории движения описан ниже. На рис. 4.2 пунктиром показана задан-
ная прямая, сплошной линией показана отработанная. В установившемся ре-
жиме обе траектории параллельны, так как привод имеет астатизм первого
порядка.
Геометрически контурная ошибка определяется выражением
CDADAC
K
. (4.4)
Из рассмотрения треугольников
ADE
и
BEF
получаем соответствен-
но:
.sinCD
;cosAD
X
Y
(4.5)
Тогда контурная ошибка, выраженная через координатные ошибки и
угол наклона траектории, определяется следующим образом:
sincos
XYK
. (4.6)
В режиме движения с постоянной скоростью каждый привод имеет
только скоростную ошибку:
X
X
VX
Y
Y
VY
v
K
v
K
, (4.7)
X
Y
K
Рис. 4.2. Ошибки при воспроизведении линейной траектории
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 30
- 31
- 32
- 33
- 34
- …
- следующая ›
- последняя »
