Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 129 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

129
9 Останов привода по одной или нескольким осям без прекращения работы
интерполятора;
Режимы работы с координатами
9 Команда на принятие текущей координаты за ноль;
9 Команда «идти в ноль по конечным выключателям»;
9 Команда «идти в программный ноль»;
9 Два варианта позиционирования: 1 – (ГРУБО) останов при наезде на
большой скорости, 2 – (ТОЧНО) наезд на концевой выключатель на
большой скорости съезд на малой;
9 Задание программного рабочего поля по каждой оси;
Тестирование сервоконтроллера.
9 Тестирование интерполятора (режим симуляции): на вход задается эта-
лонная траектория для линейной и круговой интерполяции. Значения на
каждом такте интерполятора поступают из сервоконтроллера в ПК. По-
лученная квантованная по уровню и величине траектория сопоставляется
с заданной и анализируется ошибка интерполятора.
9 Тестирование обработки датчиков положения: на вход каждой оси посту-
пают тестовые сигналы от внешнего источника эмулирующие датчик по-
ложения. Анализируется точность отработки заданного угла поворота ва-
ла датчика и наличие заданной скорости.
9 Тестирование ЦАП в режиме прямого управления: выдача заданий ± 0, 1,
2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 В.
9 Тестирование ЦАП + интерполятор: в разомкнутом режиме выполняется
отработка эталонной траектории (величина обратной связи от датчика
положения на каждом такте эмулируется программно в сервоконтроллере
OpenLoopControl).
9 Тестирование FLASH: чтение и запись параметров.
9 Тестирование дискретных входов/выходов: информация передается на
ПК для отображения текущего состояния.
9 Тестирование логики (отработка аварийных ситуаций).
Перечень команд для управления сервоконтроллером.
В качестве примера демонстрирующего особенности работы с сервокон-
троллером рассмотрим базовый перечень команд приведенный в табл. 4.7.
Таблица 4.7
Функция (Формат Delphi) Описание
SetHardwareData(HWData : THWdata):
установить базовые параметры сер-
вомодуля
GetHardwareData(HWData : THWdata);
считать базовые параметры серво-
модуля
GetCurrentPosition(Position : TPosition);
получить текущее положение по

Страницы