Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 143 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

143
float dV; // Приращение скорости на каждом такте разго-
на/торможения;
float Vc; // Текущая скорость;
float dX,dY,dZ,dK; // Разности первого порядка по осям X, Y, Z, K;
float L; // Контурный путь на заданном участке траек-
тории;
}Line;
Структура с базовыми параметрами сервомодуля «THWData»
typedef struct
{
float Krp_X, Krp_Y, Krp_Z, Krp_K; // Коэффициенты усиления регулято-
ров
// положения;
float Kenc_X, Kenc_Y, Kenc_Z,Kenc_K; // Коэффициенты обратных
связей
// по осям X,Y,Z,K;
double long X,Y,Z,K; // Текущее положение по осям
X,Y,Z,K;
int Sign_X,Sign_Y,Sign_Z,Sign_K; // Знак величины по положению;
int PR_X,PR_Y,PR_Z,PR_K; // Количество периодов счетчиков TxPR
// (x=1,2,3,4) таймеров, для QEP1,2; QEP2,3;
QEP4,5; QEP6,7;
int ErrorLen; // Допустимое максимальное рассогласова-
ние по координате.
// Его превышение означает неправильную работу
// электропривода по регулируемой оси;
float Kdc_X,Kdc_Y,Kdc_Z,Kdc_K; // Коэффициенты цифрового коррек-
тирующего
// устройства (ЦКУ);
float MaxDc_X,MaxDc_Y,MaxDc_Z,MaxDc_K; // Максимальная величина
// выходного сигнала ЦКУ
X,Y,Z,K;
float T; // Период дискретизации по времени в кон-
туре положения;
char DacX,DacY,DacZ,DacK; //Сигнал задания на ЦАП;
int Xmin,Xmax,Ymin,Ymax,Zmin,Zmax,Kmin,Kmax; // Рабочее поле по каж-
дой оси;
int MaxVc; // Максимально допустимая контурная скорость;
int Maxa_c; // Максимально допустимое контурное ускорение;
short DigitalIO; // Состояние дискретных входов/выходов (1 - ON, 0 -
OFF):
// Bit1..12 – входы, Bit13,14 – выходы; bit1..4 – отвечают за

Страницы