Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 145 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

где – заданная контурная скорость; – период дискретизации по времени в
контуре положения;
c
V T
222
dZdYdXL ++=
– контурный путь; – раз-
ности первого порядка определяемые по выражениям ниже:
dKdZdYdX ,,,
,
,
,
,
12
12
12
12
KKdK
ZZdZ
YYdY
XXdX
−=
−=
−=
−
=
(4.4)
где – координаты начальной и конечной точки траекто-
рии движения.
21212121
,,,,,,, KKZZYYXX
Расчет задания по положению на участке разгона/торможения (трапе-
циидальная диаграмма скорости):
Величины заданий по положению для осей X,Y,Z,K определяются по вы-
ражениям (4.3) с разницей лишь в том, что величина контурной скорости на
каждом такте интерполяции не остается константой, а определяется по выраже-
нию:
C
V
(
)
22 cccc
VVsigndVVV
−
⋅
+
= , (4.5)
где ; – величина контурного ускорения при разгоне/торможении.
TadV
c
⋅=
c
a
В общем виде, при формировании трапециидального закона изменения
скорости, функции имеют следующий вид (рис. 4.26)
()
tfYX =,
Рис. 4.26. Изменение координаты X, Y при разгоне, движении с constV
C
=
и торможении: OA
– участок разгона, AB – участок движения с постоянной
контурной скоростью, BC – участок торможения
145

Страницы