Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 144 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

// нулевые концевые выключатели, bit5..12 – аварийные
// выключатели;
char ControlReg1;
/* Разрешение на работу координаты:
(0 – Нет, 1 – Да);
bit1 – X;
bit2 – Y;
bit3 – Z;
bit4 – K;
Режим интерполятора (0) / ЦАП (1):
bit5 – X;
bit6 – Y;
bit7 – Z;
bit8 – K;
*/
char ControlReg2;
/* Режим управления: (1 – Да, 0 – Нет);
bit1 – Режим симуляции;
bit2 – Разомкнутый режим управления (ОС от датчика положения эму-
лируется);
bit3 – Режим тестирования интерполятора;
bit4 – Выход в ноль по оси X выполнен (При движении бит сбрасывает-
ся);
bit5 – Выход в ноль по оси Y выполнен;
bit6 – Выход в ноль по оси Z выполнен;
bit7 – Выход в ноль по оси K выполнен;
bit8 – Контур положения сервомодуля – 0, Внешний контур положения –
1;
*/
Расчет задания по положению на участке
constV
C
=
:
Величины заданий по положению для осей X,Y,Z,K в общем виде пред-
ставляются выражениями:
,
,
,
,
L
dKTV
KK
L
dZTV
ZZ
L
dYTV
YY
L
dXTV
XX
c
outout
c
outout
c
outout
c
outout
⋅⋅
+=
⋅⋅
+=
⋅⋅
+=
⋅
⋅
+=
(4.3)
144

Страницы