Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 192 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

t, c

X, мкм

Рис. 5.29. Переходный процесс по положению при задании 350мкм:

1 – моделирование; 2 – эксперимент

Таблица 5.4

Моделирование Эксперимент Задание по положению,

мкм

σ, % t

, c σ, % t

, c

50 0,2 0,1 0 0,1

100 3,5 0,105 0 0,11

140 4,4 0,11 0 0,115

350 19 0,23 0,17 0,118

Из табл. 5.4 видно, что показатели качества переходных процессов при

отработке скачка управляющего воздействия по положению, равного 50мкм

совпадают. Далее, с ростом величины задания (100 мкм и 140 мкм) в результа-

тах моделирования наблюдается рост величины перерегулирования. Данные

эксперимента, в свою очередь, отражают лишь незначительный рост времени

регулирования. Величина перерегулирования в эксперименте не достигает 1%.

Результаты моделирования достигают значительного расхождения при сигнале

задания свыше 350 мкм. Это объясняется тем, что в модели контур тока насы-

щается, в то время как контур скорости работает на линейных участках харак-

теристик. Реальный РЭП, в свою очередь находится под действием блока нели-

нейного токоограничения и адаптивного регулятора скорости.

192