Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 194 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

мкм/с

∆L

УСТ

, мкм

Рис. 5.30. Зависимость установившейся координатной ошибки

от заданной скорости: 1 –моделирование; 2 – эксперимент

Так, изменения установившейся координатной ошибки, полученной в мо-

дели и на эксперименте, достаточно близки на скоростях движения до 2500

мкм/с. Расхождение результатов составляет менее 1%. Однако с ростом задан-

ной скорости темп нарастания координатной ошибки в модели увеличивается.

При координатной скорости, равной 10000мкм/с, расхождение результатов мо-

делирования и эксперимента достигает 8,5%. Скоростная ошибка, полученная

по результатам моделирования во всех экспериментах, не превышает 1% (табл.

5.5). В свою очередь, по результатам экспериментальных исследований уста-

новлено, что на малых скоростях скоростная ошибка достигает 4–6%. Далее, с

ростом заданной скорости (до 10000 мкм/c) скоростная ошибка стабилизирует-

ся на уровне 1,25%.

Резкое изменение скоростной ошибки на малых скоростях обусловлено

влиянием пульсаций тока, вызванных работой тиристорного преобразователя в

зоне прерывистых токов. Это влияние видно на рис. 5.31, где координатная

ошибка носит пульсирующий характер. Ввиду того, что преобразователь в мо-

дели представлен пропорциональным звеном с ограничением выходного сигна-

ла на допустимом уровне, пульсации в результатах моделирования отсутству-

ют. Расхождение в результатах моделирования и эксперимента не превышают

15%.

194