Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 195 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Рис. 5.31. Отработка режима линейного нарастания по координате X

на скорости 50мкм/с: 1 – задание; 2,4 – моделирование; 3,5 – эксперимент

На больших скоростях влияние нелинейностей, связанных с работой ти-

ристорного преобразователя, отсутствует (рис. 5.32). Расхождение установив-

шейся ошибки в результатах моделирования и эксперимента не превышают

4,35%. Максимальная координатная ошибка, обусловленная перерегулировани-

ем по положению, составила 24,3%. Этот факт в основном определяется тем,

что при моделировании был принят ряд допущений, описанных выше, а также

допущениями при выборе исходных данных для расчета параметров модели.

Экспериментально установлено, что результаты моделирования ступен-

чатого входного воздействия адекватны результатам эксперимента в диапазоне

задания по положению до 140 мкм. В этом случае расхождение времени регу-

лирования и величины перерегулирования не составляет более 5%. Сравни-

тельная оценка результатов моделирования и экспериментальных исследований

в режиме слежения показывает, что при отработке траектории движения на

скорости до 8000мкм/с модель СЭП адекватна экспериментальной установке. С

превышением этого значения наблюдается значительное расхождение резуль-

татов моделирования и эксперимента.

195