Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 197 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

ной скорости. Поэтому система управления не затрачивает вычислительных ре-
сурсов на расчет траектории торможения, а всего лишь рассчитывает задание в
реальном времени в соответствии с законом разгона/торможения. При разгоне
предварительно прогнозируется момент выхода на заданный уровень скорости.
197
Рис. 5.33. Заданная 1 и отработанная 2 траектории на плоскости XY
График отработанной траектории движения на плоскости XY построен по
информации, полученной от дискретных датчиков положения. Частота дискре-
тизации данных положения вала двигателя по времени равна . Изме-
нение контурной скорости во времени (рис. 5.34) показывает работоспособ-
ность алгоритма управления скоростью на участках разгона/торможения, по-
скольку форма изменения контурной скорости на участках разгона/торможения
идентична заданной –
V
. Расчет контурной скорости произведен
по общепринятой формуле
Гцf 100=
cмкм
K
/1000=
22
YXK
VVV +=
, (5.11)
где − координатная скорость по оси X и Y.
YX
VV ,
Кривая изменения координатной скорости по обеим осям определяется не
только участками разгона или торможения, но и геометрией заданной траекто-
рии движения. Рассмотрим, например, участок движение по оси Y на интервале
времени от 2 до 4с. На начальном этапе движение по данной оси происходит с
постоянной заданной координатной скоростью и положение по оси Y изменяет-
ся по линейной зависимости. Далее геометрия траектории изменяется таким
образом, что координата по оси Y уменьшается. Соответственно, электропривод
по этой оси совершает реверс, что вызывает ступенчатое изменение координат-

Страницы