Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 198 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

ной ошибки из положительной области (
мкм
X
100
=
Δ
) в отрицательную область
( ). Форма кривой, описывающей изменение векторной ошибки во
времени, подобна форме кривой контурной скорости, что обусловлено наличи-
ем координатной ошибки следящей системы (рис. 5.34).
мкм
X
100−=Δ
198
t, c
X
З
,X
О
Y
З
,Y
О
V
К
V
XО
V
YО
∆
X
∆
∆
Y
Рис. 5.34. Изменение во времени положения, координатной скорости и ошибки по осям X, Y
при плавном законе изменения ускорения при разгоне/торможении:
− заданное
и отработанное положение по осям X и Y; − координатная скорость по соответствующим
осям; − контурная скорость;
ОЗОЗ
YYXX ,,,
YOXO
VV ,
K
V
YX
Δ
Δ ,
− координатные ошибки;
Δ
− векторная ошибка
Векторная ошибка определяется выражением
22
YX
Δ+Δ=Δ
, (5.12)
где − координатные ошибки по осям X, Y.
YX
ΔΔ ,
В целом, эксперимент подтверждает, что требуемая плавность изменения
контурной скорости в режимах разгона/торможения может быть достигнута
применением предложенных алгоритмов. В случае введения ступенчатого за-
кона изменения ускорения на этапе разгона/торможения при отработке задан-
ной траектории движения (рис. 5.33) переходные процессы по скорости и по-
ложению принимают вид, показанный на рис. 5.35.
На рис. 5.35 видно, что изменение скорости на участках разго-
на/торможения носит линейный характер. Время отработки заданной траекто-
рии движения уменьшилось с 15,62 с до 15,14 с за счет того, что темп нараста-
ния скорости несколько выше (при одинаковом допустимом контурном ускоре-
нии). Следовательно, введение закона плавного разгона/торможения вызывает

Страницы