Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 200 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

V
К
, мкм/с∆, мкм
Рис. 5.36. Изменение контурной скорости и ошибки во времени: 1 – линейный закон разгона; 2
– плавный закон разгона
Кроме нелинейных траекторий движения алгоритм интерполяции куби-
ческим сплайном позволяет сформировать траекторию движения, описываю-
щую дугу окружности. Это обстоятельство дает возможность при необходимо-
сти не прибегать к описанию участка траектории с помощью круговой интер-
поляции, например, если интервал траектории, описываемый сплайном, содер-
жит участок дуги окружности. Пример, демонстрирующий воспроизведение
траектории в виде дуги окружности на экспериментальной установке, показан
на рис. 5.37. Частота дискретизации по времени равна
Гцf 100
=
, заданная кон-
турная скорость , допустимое контурное ускорение
.
cмкмV
K
/5000=
2
/1000 cмкмa
K
=
Траектория была задана двумя сплайнами. Первый участок траектории,
обозначенный точками OA, содержит два интервала – разгон и движение с по-
стоянной контурной скоростью. Это видно из графиков переходных процессов,
приведенных на рис. 5.38. Второй участок – AB содержит также два интервала:
интервал движения с постоянной контурной скоростью и интервал торможения
по параболическому закону изменения ускорения во времени.
Как видно из графика изменения контурной скорости (см. рис. 5.38), сис-
тема отрабатывает траекторию движения с векторной ошибкой, достигающей
своего максимума на участке движения с постоянной скоростью, равной 200
мкм.
200

Страницы