ВУЗ:
Составители:
Полученные результаты свидетельствуют о том, что с ростом заданной
скорости вследствие инерционности приводов, а также отсутствием полной
информации о траектории в сигнале задания происходит рост координатных и
векторных ошибок. Недостаток классической системы подчиненного регулиро-
вания – наличие неполной информации о траектории в сигнале задания устра-
няет предложенное цифровое корректирующее устройство третьего порядка.
Критериями при оценке эффективности ЦКУ принято следующее: минимиза-
ция векторной ошибки следящей системы и ошибки поддержания скорости на
заданном уровне. В качестве тестовой траектории (рис. 5.39) принята прямоли-
нейная траектория движения, описанная тремя сплайнами третьего порядка.
Выбор такой траектории объясняется тем, что наиболее просто проконтролиро-
вать изменение координатной ошибки и сигнала цифровой коррекции, оценить
влияние каждой из трех составляющих сигнала ЦКУ, так как разложение каж-
дой составляющей на оси X,Y дает одинаковую картину изменения во времени.
Поэтому, далее при анализе переходных процессов будут рассмотрены соответ-
ствующие характеристики, полученные для одной оси X. Частота дискретиза-
ции по времени равна , заданная контурная скорость ,
допустимое контурное ускорение . Траектория была задана тре-
мя сплайнами, обозначенными участками OA, AB, BC.
Гцf 100=
cмкмV
K
/1000=
2
/1000 cмкмa
K
=
Коэффициенты комбинированного (табл. 5.6) управления для каждой ко-
ординаты были получены, исходя из параметров модели экспериментальной
установки и выражений, записанных в главе 3.
Y, мкм
Рис. 5.39. Заданная сплайном 1 и отработанная 2 траектория движения на плоскости XY при
отсутствии цифровой коррекции
202
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 200
- 201
- 202
- 203
- 204
- …
- следующая ›
- последняя »
