Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 204 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

достигающей своего максимума на участке движения с постоянной ско-

ростью, равной . В то же время график изменения координатной

мкм30

cмкмV

/1,707=

скорости показывает наличие ошибки поддержания заданной координатной

скорости на этапах разгона/торможения. Максимум скоростной ошибки дости-

гает на участке, соответствующем изменению знака производной от функции

ускорения. На этапе разгона скоростная ошибка достигает своего максимума,

равного . В свою очередь, на тапе торможения максимальная скорост-

ная ошибка равна . Изменение знака скоростной ошибки при тормо-

жении говорит о том, что перемещение привода из-за своей инерционности

опережает сигнал задания.

cмкм/42

cмкм/41−

На рис. 5.41 приведены зависимости, отражающие движение СЭП при

наличии цифровой коррекции. При введении ЦКУ происходит значительное

уменьшение скоростных и координатных ошибок СЭП.

204

Рис. 5.41. Движение по координате Х при наличии цифровой коррекции:

1 – заданная траектория; 2 – отработанная траектория

Принимая максимальные ошибки по скорости и положению за 100%,

оцениваем, как изменяются соответствующие максимальные ошибки с введе-

нием первой, второй и третьей составляющих ЦКУ (табл. 5.7).