Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 206 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

206

интервалах движения вносит сигнал, пропорциональный первой разности. Сиг-

налы, пропорциональные второй и третьей разности, вносят свой вклад только

на этапах разгона/торможения.

В общем случае степень вклада каждой составляющей определяется за-

данной контурной скоростью и ускорением, а также геометрией траектории

движения. Так, если задать ступенчатый закон изменения ускорения (линейное

нарастание скорости), то вклад третьей разности будет отсутствовать, посколь-

ку производная будет равна нулю. Влияние геометрии траектории на расчет

ЦКУ проявляется в виде изменении знака сигнала ЦКУ или быстром изменении

его величины. Это можно увидеть из диаграмм (рис. 5.36), где при постоянстве

контурной скорости наблюдается скачкообразное изменение координатной

скорости. Во избежание скачкообразного нарастания сигнала ЦКУ, что может

привести к резким изменениям скорости и росту координатной и, как следст-

вие, векторной ошибки, необходимо анализировать поступающую информацию

от интерполятора на несколько тактов вперед. При необходимости следует ог-

раничивать сигнал ЦКУ на допустимом уровне.