Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 205 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Таблица 5.7
Максимальная скоростная ошибка по оси
X
Порядок ЦКУ
Разгон Торможение
Максимальная коор-
динатная ошибка
−
()
%100,/42 cмкм
(
)
%100,/41 cмкм
−
()
%100,30мкм
1
()
%2,45,/19 cмкм
(
)
%2,51,/21 cмкм
−
()
%6,32,8,9 мкм
2
()
%38,/16 cмкм
(
)
%3,46,/19 cмкм
−
()
%6,31,5,9 мкм
3
()
%7,35,/15 cмкм
(
)
%39,/16 cмкм
−
()
%31,3,9 мкм
Установлено, что наибольший вклад в суммарный сигнал ЦКУ дает сиг-
нал, пропорциональный первой разности от входного сигнала. Это позволяет
уменьшить координатную ошибку на 67,4% и скоростную ошибку на этапе раз-
гона – на 54,8%. Введение в суммарный сигнал ЦКУ первой и второй разностей
уменьшает координатную ошибку на 68,4%, а скоростную – на 62%. В свою
очередь, введение трех разностей снижает координатную ошибку на 69%, а ско-
ростную - на 61,3%. Наименьший вклад в минимизацию координатной ошибки
составляет сигнал, пропорциональный третьей разности от входного сигнала –
около 1%. Полученные экспериментальные данные подтверждают диаграммы
изменения каждой составляющей сигнала ЦКУ во времени (рис. 5.42), из кото-
рых можно заключить, что наибольший вклад на всех
.., еоX
&
.., еоX
&&
.., еоX
&&&
Рис. 5.42. Изменение составляющих сигнала ЦКУ:
X
&
− разность первого порядка;
X
&&
− разность второго порядка;
X
&&&
− разность третьего порядка
205

Страницы