Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 199 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

некоторое затягивание соответствующих переходных процессов в отличие от
линейного закона. Анализ переходного процесса по скорости движения (рис.
5.36) показывает, что при одинаковой геометрии заданной траектории движе-
ния и скачкообразном изменении ускорения при разгоне наблюдается рост пе-
ререгулирования по скорости на 115 мкм/с (в сравнении с кривой 2). Так при
плавном разгоне перерегулирование составляет 17%. В случае скачкообразного
изменения ускорения при разгоне перерегулирование составляет 28,5%. Это, в
свою очередь, приводит к росту векторной ошибки по положению.
X
З
,X
О
, мкмV
XО
,V
YО
, V
К
, мкм/с∆
X
, ∆
Y
, ∆, мкм
t, c
Y
З
,Y
О
, мкм
X
З
,X
О
Y
З
,Y
О
V
К
V
XО
V
YО
∆
X
∆
∆
Y
Рис. 5.35. Изменение во времени положения, координатной скорости
и ошибки по осям X, Y при ступенчатом законе изменения ускорения
при разгоне/торможении
Описанное явление в виде опережения приводами своей реальной коор-
динаты в моменты сброса ускорения объясняется их инерционностью, а также
энергией, запасенной в механической части системы. Экспериментальные ис-
следования на различных траекториях движения показали, что та или иная сте-
пень перерегулирования по скорости и величина векторной ошибки в динамике
определяется геометрией траектории и параметрами движения (заданной ско-
ростью и ускорением).
199

Страницы