Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 196 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

L, мкм∆L, мкм

Рис. 5.32. Отработка режима линейного нарастания по координате X

на скорости 4000 мкм/с: 1 – задание; 2,4 – моделирование; 3,5 – эксперимент

5.6. Экспериментальные исследования цифровой системы управления

Экспериментальные исследования цифровой системы управления следя-

щим электроприводом проводились с целью подтверждения теоретических ре-

зультатов, полученных в главе 3. Экспериментально была подтверждена рабо-

тоспособность алгоритма интерполяции кубическим сплайном, алгоритма гене-

рации задания для двух следящих электроприводов в реальном времени с раз-

личными законами разгона/торможения. Приведены примеры отработки траек-

торий движения, заданных сплайном на экспериментальной установке. Иссле-

довано влияние ЦКУ третьего порядка на динамическую точность системы

управления.

В качестве примера, демонстрирующего работоспособность алгоритма

кубической сплайн-интерполяции и алгоритма генерации задания в реальном

времени, рассматривается сложная траектория движения (рис. 5.33). Тестовая

траектория была сформирована тремя локальными сплайнами. На начальном

участке OA траектории производится разгон по параболическому закону изме-

нения ускорения во времени. По окончании разгона оставшийся участок OA

траектории проходится с постоянной заданной контурной скоростью. Следую-

щий участок траектории – AB также проходится с заданной постоянной кон-

турной скоростью. На участке BC происходит торможение до заданной контур-

196