ВУЗ:
Составители:
Введение
Современная сервосистема представляет собой систему управле-
ния движением какого-либо исполнительного устройства, в качестве ко-
торого обычно выступает различные типы электродвигателей. В общем
случае сервосистема состоит из следующих компонентов:
• сервоконтроллер;
• сервопривод;
• электродвигатель;
• датчики обратной связи.
Сервоконтроллер представляет собой микропроцессорное уст-
ройство, способное управлять движением исполнительного привода или
механизма в реальном масштабе времени. Это устройство может быть
одно- или многокоординатным (то есть может управлять движением
одной или нескольких координат перемещения одновременно). Про-
граммирование сервоконтроллера производится с помощью персональ-
ного компьютера (ПК) на языке программирования для данного кон-
троллера. Загруженная программа в сервоконтроллер остается в памяти
и управляет работой системы. Результатом работы сервоконтроллера
является выдача управляющих сигналов на электропривод в цифровой
или аналоговой форме (например, аналоговое напряжение/ток: ±10В,
4..20мА, 0..20 мА и т.д.), значение которых пропорционально требуемой
скорости, перемещению или крутящему моменту. В соответствии с сиг-
налами обратной связи от датчиков положения происходит корректи-
ровка траектории движения исполнительного механизма.
Сервопривод - это устройство, принимающее сигналы от серво-
контроллера и сигналы обратной связи по скорости/положению с вала
исполнительного двигателя и определяющее рассогласование заданного
и текущего сигналов. На основании значения рассогласования для элек-
тродвигателя формируется напряжение или ток нужной величины. При-
воды классифицируются, в первую очередь, по типам двигателей: пере-
менного либо постоянного тока, щеточные (коллектор-
ные)/бесщеточные и т.д. Сервопривод от обычного электропривода от-
личается, в основном, повышенной точностью стабилизации скоро-
сти/крутящего момента/углового положения вала двигателя, улучшен-
ными динамическими характеристиками (время реакции на изменение
скорости/нагрузки), расширенным диапазоном регулирования рабочих
скоростей.
3
