Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 125 стр.

управления для выполнения в производственном процессе
двигательных и управляющих функций человека при перемещении
предметов производства и (или) технологической оснастки.
Адаптивный робот - устройство, способное программно организовать
свою деятельность в соответствии с внешними обстоятельствами,
которые анализируются с помощью технических средств,
соответствующих по функциям органам чувств человека.
Интеллектный робот - устройство, способное при перемещении в
пространстве, справляться с задачами анализа сцен и распознавания
образов, умеющее анализировать обстановку с помощью датчиков
обратной связи и сенсорных устройств, а также прогнозировать
ситуации, опираясь на собственный опыт и доступную информацию.

Манипулятор       -     дистанционно     управляемое    устройство,
представляющее      собой    разомкнутую    кинематическую    цепь,
оснащенное рабочим органом и приводами для выполнения
двигательных функций, заменяющих аналогичные действия человека
при перемещении предметов. Движение звеньев в сочленениях
осуществляется     при    помощи     специальных    исполнительных
электроприводов, являющихся аналогами мышц руки человека. Рука
человека обладает большой подвижностью и может совершать более 20
различных независимых движений. Для манипулятора 6 движений
оказывается достаточным для осуществления переноса предмета в
любую точку рабочего (сервисного) пространства и ориентации его
относительно трех осей декартовой системы координат. Для
приведения в действие захвата требуется еще одна степень
подвижности.
        Таким образом, универсальным является манипулятор,
рабочий орган которого имеет не менее 7 степеней подвижности: три -
транспортирующие; три - ориентирующие и одна, направленная на
удержание предмета.
Кинематические схемы большинства манипуляторов промышленных
роботов представляют собой разомкнутую кинематическую цепь,
состоящую из последовательного соединения кинематических пар, как
правило, пятого класса, работающих на изгиб, вращение,
поступательное перемещение. Кинематическая пара 5 класса имеет
одну степень подвижности, 4 класса - две и т.д. Каждое звено
пространственного механизма (абсолютно твердое тело) имеет 6
степеней подвижности. Отдельные звенья объединяются в
кинематические пары. Минимальное число обобщенных координат