Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 126 стр.

звена, полностью определяющее положение и возможные направления
его движения, называют числом степеней подвижности звена W:
         W= 6 - L,
где L - число условий связи или ограничений.
Для неподвижного соединения L=6, для кинематической пары 5 класса
- 5.
Кинематические звенья манипулятора образуют манипуляционную
систему. Число степеней подвижности манипуляционной системы
производственного оборудования определяет пространственное
положение всех звеньев и определяется по формуле Сомова-
Малышева:

W = 6 × n − 5 × P 5 − 4 × P 4 − 3 × P 3 − 2 × P 2 − P1,
где    n-число         звеньев        манипуляционной     системы,   P 5 − P1-
кинематические пары соответствующих классов.

УЧПУ - реализует функции:
„ выполнения алгоритмов циклового, позиционного и контурного
  управления движением промышленного робота,
„ хранения информации о требуемой траектории движения,
„ синхронизации работы всей манипуляционной системы с внешними
  обслуживающими робот устройствами, используя информацию от
  датчиков исполнительных механизмов и сенсорных датчиков среды.
Структура и состав УЧПУ разнообразен и определяется составом
технологического оборудования, но, как правило, использует
структуры CNC-типа.
Цикловые управляющие устройства промышленных роботов
реализуют позиционный по упорам способ управления, работают по
принципу конечного автомата. К этим устройствам можно отнести
устройство ЭЦПУ - 6030 промышленного робота МП-9С, устройство
циклового манипулирования УЦМ-663, УЦМ-100 и др.
Позиционные управляющие устройства промышленных роботов
обеспечивают выполнение алгоритмов позиционного управления PTP
(Point to Point- от точки к точке). При реализации этих алгоритмов
задается требуемое количество узловых точек траектории, через
которые обязательно должна пройти рука манипулятора. К числу таких
устройств можно отнести: промышленный робот НЦТМ, устройства
УПМ-331 с шаговыми электроприводами по каждой из трех степеней
подвижности, УПМ-552, УПМ- 772 со следящими электроприводами и
5 и 7 степенями подвижности соответственно.