Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 128 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПсковГУ | Псков

Составители: 

Рубрика: 

8.1. Алгоритмы позиционного управления.
Простейший алгоритм позиционного управления предусматривает
сведению к минимально возможному отклонения
X
X
il ilp,,−≤
α
по каждой степени подвижности,
где
X
ilp, − программное задание на перемещение по координате.
При этом в момент достижения программного значения по какой-
либо степени подвижности соответствующая скорость равна нулю, а
точность позиционирования - (ошибка позиционирования) зависит
от реализованной в УЧПУ минимальной дискретности перемещения
h x, h y, h z и разрешающей способности используемого датчика
перемещения.
В простейшем случае движение манипулятора по каждой степени
подвижности происходит независимо или с одновременным
стартом, что определяется аппаратными и программными
средствами реализации алгоритма. Более сложные алгоритмы
позиционного управления сводятся к формированию требуемой
тахограммы движения по каждой степени подвижности. Ниже
приведены соотношения, которые могут быть использованы для
расчета типового процесса движения для вращательной степени
подвижности с трапециидальной тахограммой движения.
Типовой процесс (как показано на рис.17.) состоит из трех фаз
движения
w
w*
t
0 t1 t2 t3= t k
Рис. 17.
разгона с ускорением e1;
w
t
e
t
t
t
() ,
=
×
≤
≤
10 1
,
движения с постоянной скоростью w*; w(t) = w* , t1<t <t2
торможения с ускорением e2,
w
t
we
t
t
t
t
tk() ( ), ,
=
−
×
−
≤
≤222
где - t k - время отработки кадра.
Полное приращение угла за время отработки кадра: 
          8.1. Алгоритмы позиционного управления.

Простейший алгоритм позиционного управления предусматривает
сведению к минимально возможному отклонения
 Xi , l − Xi , lp ≤ α по каждой степени подвижности,
где Xi , lp − программное задание на перемещение по координате.
При этом в момент достижения программного значения по какой-
либо степени подвижности соответствующая скорость равна нулю, а
точность позиционирования - (ошибка позиционирования) зависит
от реализованной в УЧПУ минимальной дискретности перемещения
h x, h y, h z и разрешающей способности используемого датчика
перемещения.
В простейшем случае движение манипулятора по каждой степени
подвижности происходит независимо или с одновременным
стартом, что определяется аппаратными и программными
средствами реализации алгоритма. Более сложные алгоритмы
позиционного управления сводятся к формированию требуемой
тахограммы движения по каждой степени подвижности. Ниже
приведены соотношения, которые могут быть использованы для
расчета типового процесса движения для вращательной степени
подвижности с трапециидальной тахограммой движения.
Типовой процесс (как показано на рис.17.) состоит из трех фаз
движения
                      w
                  w*




                                                                         t
                   0         t1                   t2          t3= t k

                                       Рис. 17.

„ разгона с ускорением e1; w ( t ) = e1 × t ,0 ≤ t ≤ t1 ,
„ движения с постоянной скоростью w*; w(t) = w* , t1

Страницы