Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 130 стр.

между запоминающей и вычислительной частью устройства
управления.
Первый способ основан на записи информации о требуемом
положении по каждой координате в память, что требует
запоминающих устройств с большим объемом памяти.
Второй способ заключается в записи информации о положении в
виде конечного числа узловых точек траектории и расчете
непрерывной траектории между этими точками путем интерполяции
по определенному алгоритму. В этом случае объем запоминающего
устройства может быть невелик, но необходимо иметь аппаратный
или программный блок для расчета промежуточных участков
траектории - интерполятор.

         Интерполятор - устройство, на вход которого кадр за
кадром подается информация в виде цифровых кодов, а на выходе
выдается информация для каждой координаты в виде унитарного
кода, т.е. последовательности импульсов.
Решение задачи контурного управления разбивается обычно на
этапы:
„ подготовка исходной информации о требуемой траектории,
  которая включает аппроксимацию траектории заданным набором
  функций;
„ ввод информации в систему программного управления;
„ расчет заданных значений координат, расположенных на
  траектории движения, с использованием выбранного метода
  интерполяции;
„ расчет числа импульсов по каждой из координат и выдача
  управляющих воздействий на исполнительные приводы с
  требуемой частотой, которая определяет контурную скорость
  движения по каждой из координат.
Интерполяторы по способу реализации подразделяются на:
„ аппаратные;
„ программные.
 По виду интерполируемой траектории движения интерполяторы
делятся на:
„ линейные;
„ нелинейные (второго порядка - круговые, параболические, n-
  порядка).
В основном в системах ЧПУ применяются линейные и круговые
интерполяторы, т.к. до 90 % траекторий могут быть с достаточной
степенью точности представлены совокупностью отрезков прямых и
дуг окружности.
Существуют различные алгоритмы интерполяции реального