Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 137 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПсковГУ | Псков

Составители: 

Рубрика: 

Y
6
5
4
3
2
1
X
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
Рис.20.
Таким образом, интерполяторы ЦДА строятся с дискретными
интеграторами, импульсы переполнения регистров Nx, Ny в виде
унитарного кода используются для управления электроприводами
координат, ошибка в отработке траектории не превышает цены шага
по координате hx, hy.
При осуществлении круговой интерполяции можно использовать
описанный выше алгоритм, предварительно разбив дугу окружности
на
отрезки прямых. Чем больше таких отрезков, тем меньше
погрешность отработки траектории. Однако, большое число
отрезков означает более трудоемкое программирование, возрастает
объем программы. Ограничивающим фактором при аппроксимации
служит допустимая погрешность отработки траектории - q. При
аппроксимации окружности N - равномерными участками прямых
центральный угол i - участка можно найти из соотношения:
α
ϕ
ϕ
ϕ
ii i=+
−
×
=
×
−
/() ( /),21 12
где
ϕ
π
=
×
/
()2
N
- приращение угла на участке аппроксимации.
Длина отрезка прямой L и погрешность q(при q<<R)связаны
соотношением:
LRq=××8 , с другой стороны LR
=
×
×
22sin(
/
)
ϕ
, что позволяет
определить приращения координат на каждом i - участке
аппроксимации:
x
i
L
yi L i
=
×
×
−
=× ×−
sin( (
/
))
cos( ( / )).
ϕ
ϕ
12
12
Скорость движения на траектории Vi определяется требованиями
технологического цикла. Время отработки кадра:
ti ti ti xi yi Vi=+−= +1
22
()/.
Скорости движения по координатам: 
Y
6
5
4
3
2
1
                                                                                  X
        1           2            3            4               5   6   7   8   9
10
                                         Рис.20.

 Таким образом, интерполяторы ЦДА строятся с дискретными
интеграторами, импульсы переполнения регистров Nx, Ny в виде
унитарного кода используются для управления электроприводами
координат, ошибка в отработке траектории не превышает цены шага
по координате hx, hy.

При осуществлении круговой интерполяции можно использовать
описанный выше алгоритм, предварительно разбив дугу окружности
на отрезки прямых. Чем больше таких отрезков, тем меньше
погрешность отработки траектории. Однако, большое число
отрезков означает более трудоемкое программирование, возрастает
объем программы. Ограничивающим фактором при аппроксимации
служит допустимая погрешность отработки траектории - q. При
аппроксимации окружности N - равномерными участками прямых
центральный угол i - участка можно найти из соотношения:
αi = ϕ / 2 + ( i − 1) × ϕ = ϕ × ( i − 1 / 2 ),

где ϕ = π / ( 2 × N ) - приращение угла на участке аппроксимации.
Длина отрезка прямой L и погрешность q(при q<

Страницы