Программирование промышленного робота РБ 241-02 для работы в составе РТК. Хватов Б.Н - 15 стр.

UptoLike

Составители: 

имеется возможность их корректирования. После появления всех операндов автоматически индициру-
ется следующий по порядку шаг программы.
Если набранный номер больше, чем существует в программе, то на верхнем дисплее индицируется
номер шага на единицу больший, чем последний, а нижние разряды не светятся.
Можно вставить в программу дополнительную команду (шаг). Для этого с помощью кнопки 13 и
клавиатуры набирается номер текущей команды (шага), перед которым надо ввести дополнительную
команду, и нажимается кнопка 17 «Чтение». На дисплее высвечивается код действующей команды под
этим номером в виде, показанном на рис. 7. Далее набирается код вводимой команды и нажимается
кнопка 16 «Запись». Если код введен правильно, то на дисплее высвечивается тип операнда (P, U, T и
др.), который нужно ввести. С цифровой клавиатуры вводится его величина и снова нажимается кнопка
16 «Запись». После того, как будут набраны все операнды на верхнем дисплее, индицируется следую-
щий шаг программы, т.е. шаг, перед которым производился ввод, но с порядковым номером увеличен-
ным на единицу.
При неправильно введенном коде команды в нижнем дисплее появляется сообщение ошибки Е68.
Следует нажать кнопку 12 «Стирание последнего введенного символа» и повторить набор кода.
Если в программу введено 999 шагов и будет сделана попытка ввести еще один шаг, то в этом слу-
чае индицируется ошибка Е69 и нажатием кнопки 15 «Стирание» необходимо восстановить предыду-
щее состояние системы.
Изменение операндов осуществляется аналогично их вводу. Набирается номер шага, повторным
нажатием кнопки 17 «Чтение» доходят до нужного операнда, далее с цифровой клавиатуры набирается
его новая величина и нажимается кнопка 16 «Запись». Если будет введена ошибочная величина операн-
да, она не воспринимается и переход к следующему шагу блокируется. Введенную информацию стира-
ют нажатием кнопки 15 «Стирание» и повторяют набор операнда вновь.
Стирание команд осуществляется аналогично стиранию программ (п. 4.1.1). С помощью
кнопки 13 и цифровой клавиатуры набирается номер команды, нажимается кнопка 17 «Чтение», затем
кнопка 15 «Стирание» и 16 «Запись». Команда выводится из программы, а следующие за ней шаги ну-
меруются по-новому.
В этом подрежиме возможно выполнение отдельно взятой команды независимо от программы. Для
этого нужно нажать кнопку 18 «Старт», набрать код, ввести операнды выполняемой команды и нажать
кнопку 16 «Запись». При нажатии последней система выполнит введенную команду и возвратится в ис-
ходное состояние без записи информации в текущую программу.
На рис. 9 показан пример ввода первого шага G01 U010 впервые вводимой программы под номером
01; на рис. 10 – пример вставления выполнения новой команды M91 L006 перед текущим кадром 015 с
командой G04 T030 в программе 09.