ВУЗ:
Составители:
где «ХХХ» означают номер текущей точки (таблицы складирования), знак – ее наличие под данным
номером; знак означает ее отсутствие.
Рис. 11
Точки имеют запись с номеров 001 по 300, таблицы складирования – с номеров 301 по 305.
Точку можно считать с программы путем набора ее номера с помощью клавиатуры 11 и нажатия
кнопки 17 «Чтение». Знак в нижнем левом разряде дисплея покажет ее наличие или отсутствие под дан-
ным номером. Повторное нажатие клавиши 17 выведет на дисплей следующую точку. Последователь-
ным нажатием клавиши 17 можно вывести на дисплей все координаты записанной точки в последова-
тельности осей Z, θ, R, α, β. При необходимости можно изменить координаты записанной точки. Для
этого набирают цифры 1, 2, 3, ... , 9 в соответствии с приведенной последовательностью записи коорди-
нат и вводят их значения с последовательным нажатием клавиши 16 «Запись» после каждой вводимой
координаты. После просмотра всех координат на дисплее автоматически индицируется следующая точ-
ка по порядку.
Для ввода в управляющую программу дополнительной точки, набирают ее номер, выводят робот в
ручном режиме в нужное положение и нажимают клавишу 16 «Запись». Таким образом, точка остается
в памяти устройства.
Точку можно стереть из программы. Для этого набирается ее номер, и последовательно нажимают
кнопки 15 «Стирание» и 16 «Запись». Можно стереть все точки сразу. Для этого на клавиатуре 11 наби-
рается цифра «0» и последовательно нажимают кнопки 15 и 16.
2 РАБОТА РОБОТА В РЕЖИМЕ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ
В режиме ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ робот автоматически осуществляет все манипулирования от ко-
манд, содержащихся в управляющей программе.
Выбор этого режима осуществляется последовательным нажатием на пульте обучения (рис. 4) кла-
виши 23 до загорания индикатора 47 «Воспроизведение».
Выбор управляющей программы осуществляется набором с помощью клавиатуры 11 ее номера и
нажатием кнопки 17 «Чтение». При этом автоматически устанавливается первый шаг программы. Мож-
но также начать выполнение программы с любого шага. Для этого с помощью кнопки 13 «Номер» и
клавиатуры 11 нужно набрать номер интересующего шага и нажать кнопку 17 «Чтение».
Работа от управляющей программы может осуществляться в автоматическом режиме и в шаговом
ее выполнении. Выбор режима осуществляется с помощью кнопки 9 «Выполнение».
Для автоматического выполнения программы последовательным нажатием клавиши 9 «Выполне-
ние» добиваются загорания индикатора 35 слева от нее, свидетельствующего о выбранном режиме. При
этом возможна работа в трех подрежимах: последовательное выполнение всех шагов программы (А-
режим), последовательное выполнение только G-ко-манд, связанных с движением робота (G-режим), и
последовательное выполнение только М-команд при неподвижном роботе (М-режим).
N
G
/
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- …
- следующая ›
- последняя »
