Программирование промышленного робота РБ 241-02 для работы в составе РТК. Хватов Б.Н - 19 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Ручное перемещение суставов робота в обоих режимах идентично и осуществляется раздельно по
каждой координате в следующей последовательности. Выбирают ось, по которой будет осуществляться
движение посредством нажатия кнопок на пульте обучения в следующих приоритетах: 3, 4, 5, 6, 7 (рис.
4). При этом слева от них будут загораться индикаторы, соответствующие выбранной оси. Последова-
тельным нажатием кнопки 8 осуществляют выбор схвата ПР: верхнего (загорается индикатор «1» слева
от кнопки) или нижнего (индикатор «2» справа от кнопки). Выбирают скорость движения к точке пози-
ционирования. Перемещения могут осуществляться на высокой скорости, малой и шаговыми переме-
щениями (при ручном позиционировании). Выбор скорости осуществляется последовательным нажати-
ем кнопки 10 «Выбор подрежима» до загорания индикаторов, расположенных справа от нее. При этом
загорание индикатора 40 будет соответствовать режиму шагового перемещения, загорание индикатора
41 – малой скорости и загорание индикатора 42 – высокой скорости перемещения.
Сами перемещения осуществляются нажатием кнопок 20, соответствующей перемещениям в поло-
жительном направлении, и 21, соответствующей перемещениям в отрицательном направлении (табл. 4).
ЯЗЫК И КОМАНДЫ ЯЗЫКА ПРОГРАММИРОВАНИЯ
РОБОТА РБ 241-02
Управляющие программы работой робота составляются на основе алгоритма управления, который
включает в себя последовательность действия ПР в процессе обслуживания оборудования РТК. Алго-
ритм представляется в виде циклограммы перемещения суставных органов ПР во времени, которая раз-
бивается на шаги, точки, паузы. Управляющая программа заносится в память управляющего устройства
на программоносителе, в виде магнитной ленты, магнитного диска и т.п.
Полный кадр управляющей программы системы «ИЗОТ» выглядит следующим образом:
N 000 G / M00 R 000,
где N 000 – текущий номер шага, точки, таблицы складирования (с 001 по 999); G / M00 – технологиче-
ские команды функций G или M со своими кодами (от 00 до 99); R 000 – аргумент функции со своими
переменными значениями (от 000 до 999).
4 Схема направления перемещений по координатным осям
при программировании робота РБ 241-02
Знак (кнопка)
Ось
Z
(вверх)
(вниз)
θ
(против часовой
стрелки)
(по часовой стрелке)
R
(выдвижение) (вдвижение)
α
(по часовой стрелке)
(против часовой стрел-
+
#

Страницы