Программирование промышленного робота РБ 241-02 для работы в составе РТК. Хватов Б.Н - 21 стр.

UptoLike

Составители: 

M01
Аварийный программный
стоп
M02
Стоп с возвращением в на-
чало программы
F
1 … 16
M58
B
1 … 16 F = B
Установка внутреннего ре-
гистра
M59
F
1 … 16 F = F
– 1
Снятие внутреннего реги-
стра
Продолжение табл. 5
Код
коман-
ды
Арг
у-
мент
Значения
переменной
Действие команды
M60
R
1 … 13
Выдача импульсов по внут-
ренним выходам
M61
R
1 … 13 Выдача «1» (вход)
M62
R
1 … 13 Выдача «0» (вход)
M63
S
1 … 13 Ожидание «0» (вход)
M64
S
1 … 13 Ожидание «1» (вход)
M66
L
1 … 99
Закрытие схвата 1 с про-
веркой полного закрытия
M67
L
1 … 99
Открытие схвата 1 с про-
веркой полного открытия
M68
Закрытие схвата 1
M69
Открытие схвата 1
L
1 … 99
M70
S
1 … 13
Условный переход на «0»
входа
L
1 … 99
M71
S
1 … 13
Условный переход на «1»
входа
M76
L
1 … 99
Закрытие схвата 2 с про-
веркой полного закрытия
M77
L
1 … 99
Открытие схвата 2 с про-
веркой полного открытия
M78
Закрытие схвата 2
M79
Открытие схвата 2
M80
Выдача импульсного сиг-
нала
Продолжение табл. 5