ВУЗ:
Составители:
ки)
β
(по часовой стрел-
ке)
(против часовой
стрелки)
G
Схват закрыт Схват открыт
В зависимости от своего назначения в РБ 241-02 можно выделить следующие типы команд: коман-
ды движения робота (G-команды), команды управления внешним оборудованием, команды управления
схватом ПР и команды управления программным ходом (все M-команды).
Переменными в командах могут быть: точки, скорость перемещений, задержка времени, таблицы
складирования, внутренние регистры, входные и выходные сигналы, счетчики циклов, метки.
В табл. 5 приведены основные коды команд и их назначение, используемые при программировании
робота РБ 241-02.
5 Коды команд и значения их переменных
при программировании РБ 241-02
Код
коман-
ды
Арг
у-
мент
Значения
переменной
Действие команды
G00
P
001 … 300 Движение робота до точки
G01
U
001 … 100
Задание скорости в % от
V
max
G04
T
000 … 999
Задержка времени от 0,1 до
99,9 с
G67
C
1 … 5
Секторное складирование
деталей
G68
C
1 … 5
Прямоугольное складиро-
вания деталей
G77
C
1 … 5 Секторное снятие деталей
G78
C
1 … 5
Прямоугольное снятие де-
талей
C
1 … 5
G90
Ni
1 … 251
Изменение текущих счет-
чиков
P1 0 … 300
G91
P2
0 … 300 P1 ≠
P2
Присвоение точки точке
F1 1 … 16
G92
F2
1 … 16 F1 ≠
F2
Присвоение регистра реги-
стру
M00
Программный стоп
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 18
- 19
- 20
- 21
- 22
- …
- следующая ›
- последняя »
