Программирование промышленного робота РБ 241-02 для работы в составе РТК. Хватов Б.Н - 23 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Устройство РБ 241-02 позволяет адресовать 16 внутренних регистров, установить номер регистра,
уменьшить внутренний регистр на единицу, осуществить переход по внутреннему регистру.
Возможности ЧПУ робота позволяют обработать информацию от 16 входных сигналов, к кото-
рым имеют доступ управляющие программы (от внешнего оборудования), а также выдать 16 выходных
сигналов для управления внешним оборудованием.
Максимальное число считываемых циклов счетчиками в РБ 241-02 позволяет «метить» те участки
управляющих программ, которые повторяются, и к которым нужно обращаться по тем или иным при-
чинам. Обращение к этим участкам осуществляется по установленным меткам. Число меток возможно
до 99 единиц программно.
ПОРЯДОК РАБОТЫ ОПЕРАТОРА С РОБОТОМ
Для работы с ПР допускается персонал, прошедший соответствующую подготовку по эксплуатации
электронной и механической систем ПР. Работа с ПР осуществляется в следующей последовательности.
1 Включение робота
1.1 Включить главный прерыватель А1 в блоке питания ПР (при вы-полнении лабораторных работ
с РТК он постоянно включен).
1.2 Проверить состояние кнопки 1 «Авт. стоп» (рис. 3) на пульте уп-равления и кнопки 19 «Стоп»
(рис. 4) на дистанционном пульте обучения ПР. Они должны находиться в отжатом состоянии.
1.3 Нажать кнопку 2 «Вкл» (рис. 3) на пульте управления, при этом она должна загореться зеле-
ным цветом.
1.4 На пульте обучения должны светиться дисплей, индикатор режима ДИАГНОСТИКА 22 (рис.
4) и индикатор выбора оси Z. В левом нижнем разряде дисплея должен светиться знак . Робот нахо-
дится в режиме ДИАГНОСТИКА.
1.5 Нажать кнопку 18 «Старт» на пульте обучения, запуская тем самым начальное установление
робота в нулевую позицию (нулирование робота).
1.6 Перевести работу станка МС 12-250 и тактового стола в режим автоматической работы. На
этом подготовительный этап запуска робота в работу заканчивается.
2 Работа оператора в режиме автоматической работы робота
2.1 Нажать несколько раз кнопку 23 «Режим» (рис. 4) на пульте обучения до загорания индикатора
47, переводя таким образом систему управления ПР в режим ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ.
2.2 На дисплее в нижних правых разрядах должен высветиться номер управляющей программы, в
левом нижнем разряде – знак , подтверждающий ее наличие в памяти устройства, а в верхних разря-
дах автоматически должен высветиться номер первого шага программы.
2.3 Нажатием кнопки 9 «Выполнение» установить автоматический режим выполнения программы.
При этом слева от кнопки должен светиться индикатор с символом 47 «Автомат.».
2.4 Нажатием кнопки 10 «Подрежим» установить подрежим последовательного выполнения всех
кадров программы. При этом должен светиться индикатор с символом «А».
2.5 Нажать кнопку 18 «Старт», запуская таким образом управляющую программу в работу.
кнопки
в режиме
«Подрежим»

Страницы