ВУЗ:
Составители:
2.6 Индикация о работе и запрограммированных остановах ПР осуществляется с помощью двух
индикаторов, расположенных на пульте обучения: «1» – РАБОТА и «0» – СТОП, и дисплея, на котором
высвечиваются текущие номера и команды последовательно выполняемых кадров программы.
2.7 Остановка управляющей программы может быть осуществлена в конце каждого хода нажатием
кнопки 19 «Стоп», запуск – нажатием кнопки 18 «Старт».
2.8 Конец хода руки ПР каждый раз подтверждается загоранием индикатора с символом 49 «Конец
хода».
2.9 Остальные работы, связанные с вызовом другого номера прог-раммы, установки ее начала вы-
полнения не с первого шага, отдельное выполнение только G- или М-команд, подробно рас-
смотрены ранее в п. 2 «Работа робота в режиме ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ».
3 Работа оператора в режиме обучения робота
Этот режим используется для непосредственного определения координат опорных точек траекто-
рии перемещений рабочих органов робота, связанных с установкой-снятием заготовок со станка, меж-
станочным их транспортированием, установкой-снятием в операционном накопителе и т.д. Ре-
жим осуществляется методом ручного перемещения оператором суставных элементов ПР по каждой
координате последовательно от одной точки позиционирования к другой с внесением конечной коорди-
наты в память устройства. Последовательность выполнения этой работы заключается в следующем.
3.1 В соответствии с циклограммой разбить траекторию перемещений ПР на последовательно вы-
полняемые шаги, начиная от нулевой позиции робота и кончая операционным накопителем, и присво-
ить им соответствующие номера точек позиционирования.
3.2 Нажать клавишу 23 «Режим» и вывести систему управления ПР в режим ОБУЧЕНИЕ и РЕ-
ДАКТИРОВАНИЕ перемещений по каждой точке позиционирования и нажатием кнопок 3, 4, 5, 6, 7
выбрать координату первого перемещения. Слева от кнопки должен светиться соответствующий инди-
катор.
3.3 Последовательным нажатием кнопки 8 «Схват» выбрать нужный вариант схвата ПР. Выбор
схвата 1 или 2 будет подтверждаться свечением соответствующего индикатора соответственно справа и
слева от кнопки.
3.4 Последовательно нажать кнопку 10 «Подрежим» и выбрать в зависимости от величины пере-
мещения быструю, медленную или дискретную скорость движения по координате. При этом справа от
кнопки должны светиться соответственно индикаторы 42 «Быстро», 41 «Медленно» и 40 «Дис-
кретно».
3.5 Нажать кнопку 20 или 21 в соответствии с выбранным направлением перемещения и предвари-
тельно подвести ПР к заданной точке.
3.6 Варьируя подрежимами перемещения («Медленно» и «Дискретно»), осуществить точный вы-
вод ПР в заданную точку.
3.7 Нажать кнопку 13 «Номер» и с помощью цифровой клавиатуры присвоить номер данной точ-
ки.
3.8 Нажать кнопку 16 «Запись» и тем самым ввести в память устройства координаты данной точ-
ки, под заданным номером. При этом в левом нижнем разряде дисплея должен появиться знак .
в
р
ежиме
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 22
- 23
- 24
- 25
- 26
- …
- следующая ›
- последняя »
