Программирование промышленного робота РБ 241-02 для работы в составе РТК. Хватов Б.Н - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

Ошибка
L-аргумент
РАБОТА РОБОТА В РАЗЛИЧНЫХ РЕЖИМАХ
Как уже приводилось, система управления осуществляет работу ПР в одном из следующих ре-
жимов: ОБУЧЕНИЕ и РЕДАКТИРОВАНИЕ, ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ, ДИАГНОСТИКА, РАБОТА с
ВЗУ.
Ниже рассмотрен порядок работы робота в каждом из приведенных режимов.
1 РАБОТА РОБОТА В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЕ И РЕДАКТИРОВАНИЕ
В этом режиме можно выполнять следующие функции: ручное перемещение суставных элемен-
тов ПР с последующим вводом в память устройства координат точек позиционирования (операция
обучения ПР); чтение, запись, коррекция, переименование и стирание программ, команд (шагов), то-
чек и таблиц складирования; выполнения отдельных команд.
Выбор режима ОБУЧЕНИЕ и РЕДАКТИРОВАНИЕ осуществляется нажатием клавиши 23 «Обуче-
ние» (рис. 4), при этом сверху должен светиться индикатор 46 «Обучение и редактирование».
Последовательным нажатием кнопки 2 «Выбор подрежима» осуществляется выбор главных подре-
жимов работы системы: запись, стирание и переименование программ (светится индикатор «PGM»);
запись, стирание и переименование программ (светится индикатор «S»); запись, стирание и коррекция
точек, таблиц складирования (светится индикатор «P»).
1.1. Запись, коррекция и стирание программ (подрежим «PGM»)
Выбор этого подрежима происходит автоматически при первом нажатии клавиши 2 «Выбор подре-
жима» (рис. 4) или при последовательном ее нажатии до загорания слева индикатора «PGM». При этом
индикация на дисплее имеет следующий вид (рис. 6), где «XX» – номер текущей программы; знак
в
левом нижнем (девятом) разряде указывает на наличие в памяти под этим номером программы; знак
в этом же разряде указывает на ее отсутствие.
Рис. 6
В этом подрежиме можно последовательно прочесть номера всех введенных в память устройства
программ. Для этого после входа в подрежим следует нажать кнопку 17 «Чтение» (рис. 4), после кото-
рой высветится номер первой программы. Последовательным многократным нажатием кнопки 17 «Чте-
ние» можно прочесть все программы по порядку их ввода. После прочтения последней программы ин-
дицируется первая из них. Если на данный момент нет введенных программ, то в правых крайних раз-
рядах нижнего дисплея высвечиваются «00» (рис. 7), а левом нижнем разряде – знак отсутствия в
памяти всяких программ.
№
G
/

Страницы