ВУЗ:
Составители:
5
Разработать траекторию перемещений руки ПР для своего варианта задания и наметить на ней
характерные точки, связанные с позиционированием руки ПР, изменением режима перемещений, оста-
новами, паузами и др. функциями ПР.
6 Разработать управляющую программу перемещений руки ПР по данной траектории с включени-
ем кадров, связанных с управлением работой оборудования РТК – многоцелевым станком МС 12-250 и
операционным накопителем.
7 Осуществить в ручном режиме (режим ОБУЧЕНИЕ) путем последовательного перемещения по
намеченной траектории точное позиционирование схвата руки ПР в рабочих точках траектории с зане-
сением в память устройства ЧПУ координат этих точек.
8 Набрать программу на пульте управления ПР и осуществить ее покадровую отладку.
9 Переключить работу робота в автоматический режим и осуществить работу всего оборудования
РТК от управляющей программы.
10 Составить отчет, содержащий постановку цели и задачи работы, схему перемещений руки ПР с
нанесением рабочих точек, управляющую программы, результаты покадровой отладки программы и об-
щей работы РТК.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1 Приведите основные технические характеристики робота РБ 241-02 и его системы ЧПУ «Изот».
2 Приведите функциональное назначение пульта управления ПР и вида операций, осуществляемых
с его помощью.
3 Приведите функциональное назначение пульта обучения ПР и виды операций, осуществляемых с
его помощью.
4 Приведите описание дисплея пульта обучения ПР и перечислите виды информации, отражаемой
на нем.
5 Опишите работу робота в режиме ОБУЧЕНИЕ и РЕДАКТИРОВАНИЕ.
6 Приведите последовательность работы оператора в различных подрежимах («PGM», «S», «P»)
работы робота.
7 Приведите последовательность работы робота в режимах ВОСПРОИЗВЕДЕНИЕ, ДИАГНО-
СТИКА, РАБОТА с ВЗУ.
8 Перечислите последовательность управления ПР в режиме ручного перемещения суставных эле-
ментов.
9 Приведите язык и перечислите основные команды языка программирования робота РБ 241-02.
10 Приведите управляющую программу и объясните назначение каждого ее кадра управления рабо-
той ПР и оборудованием РТК.
