ВУЗ:
Составители:
8
В качестве оценочной функции в любой точке i можно принять разность
текущего и расчетного значений координаты
(2)
Достоинство этого алгоритма заключается в том, что при движении вдоль
прямой под углом 45° к координатным осям максимальная скорость возрастает
за счет одновременного движения по координатам α и β.
Отработка участка траектории должна осуществляться с заданной
скоростью v
3
подачи. При этом
необходимо решать задачи
разгона и торможения с
допустимым темпом изменения
скорости привода подачи с тем,
чтобы избежать накопления
ошибок по положению из-за
ограничений по перегрузочной
способности и снижения
динамических нагрузок на
Рис. 3. Диаграмма линейного разгона и торможения исполнительные механизмы. На
Управлением движением по уравнениям (4),(5) происходит по
следующим правилам. Если в данный момент времени значение оценочной
функции положительно
F(α,β)
> 0, то делается шаг по координате α, если
отрицательно F(α,β) <0, то выполняется шаг по координате β.
Алгоритм может быть усовершенствован за счет выдачи приращения на
каждом кванте времени по координате, имеющей наибольшее значение.
Обозначим через α наибольшую координату, тогда при положительном
значении оценочной функции необходимо выдавать приращение только по
координате α, а при отрицательном и равном нулю значениям - по обеим
координатам α и β. В этом случае новое значение оценочной функции можно
рассчитать по формуле
Учитывая, что при формировании закона управления движением имеет
значение только знак оценочной функции, последнее выражение может быть
представлено в виде
Пусть выполняется шаг по координате а, тогда оценочная функция
будет
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- …
- следующая ›
- последняя »
