ВУЗ:
Составители:
9
где h - цена единичного шага перемещения (дискретность); Т- период
таймерного прерывания (время цикла выполнения алгоритма).
Это определяют повышенные требования к диапазону таймерных
прерываний.
Примем в качестве основного закон, обеспечивающий равноускоренный
пуск (рис. 4). Пусть начальная частота равна f
0
, тогда, задав допустимое
приращение частоты (приемистость) на интервале T
0
= 1/f
0
, получим
Аналогично можно получить следующую частоту, используя
итерационную формулу
где Ent - целочисленное значение.
Рассчитанные значения коэффициентов деления целесообразно записать в
виде таблицы. Необходимо при этом учитывать
гиперболическую зависимость выходной частоты
таймера от коэффициента деления. В диапазоне
малых частот эффективное изменение частоты при
изменении коэффициента незначительно, поэтому в
большинстве случаев их число можно ограничить в
пределах 20... 50.
Алгоритм линейной интерполяции по методу
оценочной функции показан на рис. 5. Отработка
алгоритма осуществляется по таймерным
прерываниям. В начале путем анализа значения
Рис. 4. Диаграмма изменения
частоты прерываний таймера
и определить коэффициент деления эталонной частоты таймера
диаграмме движения (рис. 3) можно выделить три основные участка: разгона
(0- α
р
) движения с постоянной скоростью (α
р
- α
j
) торможения (α
T
- α
k
).
Изменение скорости на участках разгона и торможения может иметь кусочно-
линейный характер, учитывающий выборку люфтов в кинематических
передачах, влияние сухого трения и уменьшение скорости для точного
позиционирования.
Специфические особенности метода оценочной функции, связанны с тем,
что скорость перемещения определяется частотой f выдачи элементарных
приращений
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- …
- следующая ›
- последняя »
