Программирование в среде Трейс Моуд. Кабанов А.А. - 9 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

– (AD) 150 Требуемое значение регулирования
DZONE (DLT) 0,1 Зона нечувствительности
PID (KP) 15
Коэффициент при пропорциональной
составляющей
PID (KD) 0
Коэффициент при дифференциальной
составляющей
PID (KI) 0,9
Коэффициент при интегральной со-
ставляющей
PID (MAX) 120 Максимальное значение управления
PID (MIN) 0 Минимальное значение управления
objekt (A) –0,00037 Параметр а модели объекта
objekt (B) 0,00087 Параметр b модели объекта
objekt (DT) 60 Шаг дискретизации
Sfloat (MIN) –20 Минимальная граница отображения
Sfloat (MAX) 200 Максимальная граница отображения
При помощи клавиши «Эмуляция в пошаговом режиме» необходимо активировать диаграмму и нажатием
левой кнопки мыши на свободном поле можно выполнять пошаговую работу данной системы. Рекомендуемое
число шагов – до стабилизации режима регулятора. В режиме эмуляции можно отслеживать все параметры лю-
бого из приведенных в диаграмме блоков, они отражаются на входах/выходах блоков. Более подробную ин-
формацию по текущему значению параметров можно получить, наведя на него курсор мыши. В этом случае
параметр будет отражен в строке статуса (нижний сервис-бар). На отражающем элементе можно наблюдать
переходные процессы регулирования: зеленым цветом определено управление, черным – текущего значения
фазовой координаты выхода объекта, синим – текущего значения фазовой координаты выхода объекта с нало-
жением внешних возмущений.
Порядок выполнения
1 Внимательно ознакомьтесь с методическими указаниями и прил. А («Добавление, удаление блоков при
помощи языка Техно FBD», «Редактирование связей»).
2 Постройте в редакторе базы каналов ТРЕЙС МОУД диаграмму блоков, реализующую ПИД-
регулирование.
3 Выполните пошаговую эмуляцию работы регулятора с регистрацией всех выходных данных.
4 Составьте таблицу результатов на выходах блоков при пошаговой эмуляции.
Форма отчета
Результат выполнения заданий, проверенных и подписанных преподавателем.
Контрольные вопросы
1 Приведите общее описание типового ПИД-регулятора (структурная схема, дифференциальное уравне-
ние или передаточная функция, основные параметры).
2 Перечислите модули и их функции при построении диаграммы ПИД-регулятора.
3 Перечислите основные функции редактора программ Техно FBD.
Лабораторная работа 2
ИМИТАЦИОННОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ
ПИД-РЕГУЛЯТОРА В СРЕДЕ ТРЕЙС МОУД
Цель работы: получение точностных и энергетических характеристик работы регуляторов в среде ТРЕЙС
МОУД при разных значениях параметров модели объекта и внешнего дестабилизирующего фактора.
Методические указания
Необходимо установить на входах функциональных блоков (табл. 3) значения параметров модели, полу-
ченные в результате обработки экспериментальных данных (рекомендации по выбору параметров ПИД-
регулятора приведены в прил. Б). Остальные параметры (лабораторная работа 1, табл. 2) можно также изменять
в зависимости от условий задачи.
Таблица 3
Название параметра Значение
Требуемое значение регулирования (y
зад
, ед.)
Параметр а модели объекта
Параметр b модели объекта
K
p
ПИД-регулятора

Страницы