Моделирование процессов и систем. Карамайкин А.С. - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

14
2
B3
1
() ,pp
p
12
34 5676 85 685 6
9
(10)
где коэффициенты
,,KKK
соответствуют: K – интегральной со"
ставляющей;
K
" позиционной (жесткой) обратной связи;
K
– ско"
ростной (демпфирующей) обратной связи.
Структурная схема системы управления тангажом приведена на
рис. 3. Решив систему уравнений (1) совместно с (10), получим урав"
нение замкнутой системы:
432
1 2 34 043
()(),papapapa bpa pf
1
222234232
(11)
где
2
100B20B223B22
2; ();();ad nKa nKnKanKnK123 12 33 1 3
4 B 22 0 32 2 22 3
;( )( ).annKf npnf pnf
1
22333
Из (11) можно сделать вывод: поскольку возмущение входит под
знак оператора дифференцирования, то система не имеет статичес"
кой погрешности (является астатической) по отношению к углу тан"
гажа по каналу возмущений.
Для предварительного выбора значений параметров закона управ"
ления
,,KKK
можно применить упрощенную методику.
Из (11) получим передаточную функцию
3
04
432234
3
12 3
()
() ,
()
bp a
p
Wp
p
pApApAp
1
2
33
2
1414 1414
(12)
где
234
112 23 3 4
;;;.AaAaAa a12 12 12 12
На основе известного метода стандартных коэффициентов для
указанного вида передаточной функции (12) оптимальный характер
переходного процесса имеет место при следующих значениях коэф"
фициентов:
13 2
4; 6.AA A11 1
При этих условиях передаточные чис"
ла определяются из (12) по формулам
2
43
00 0
4
22
2
B 22 22 B 22 22
22
00
B
2
; (1 1 ); (4 );
1
(4 2 ).
d
zzz
Kzn K
nn n nn n
n
Kzd
n
11
22343 24
241
(13)
Методические рекомендации по выполнению работы
Программирование АВМ для структур, заданных в виде переда"
точных функций, может производиться тремя способами [5–7].

Страницы