Моделирование процессов и систем. Карамайкин А.С. - 13 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

13
качества заданного переходного процесса во внутреннем контуре, а
затем с учетом выбранного
K
рассчитывается значение
K
из усло"
вия заданного качества переходного процесса всей системы (рис. 2).
При этом принимается
23
0ff11. Передаточная функция внутренне"
го контура имеет следующий вид:
B22
22
()
()
() ,
()
2
y
npn
p
Wp
Yp
pdp
1
2
33
1 4 1 4
1
(6)
где
22
0B22 00B
,2 2 ;nn K d d nK1213 12 13 Y – промежуточная коор"
дината.
Качество переходного процесса может быть задано величиной d
0
,
определяющей степень колебательности. Обычно d
опт
выбирается в
пределах от 0,7 до 1.
При выбранном d
опт
из (6) находится значение параметра
K
по
формуле
2
2
00 0
опт 22 0 0
222
B
опт 22 опт 22
2
1
2(11 )2.
d
Kdn d
n
dn dn
12
33
45
6 78 7 8 3
45
9
(7)
Для всей системы из (5) находится передаточная функция
3
B22
3223
12
()
() ,
nK p n
Wp
pApAp
1
2
131313
(8)
где
3
B
12 B22
2
2, 1 , .
nK
AdA nnK11231
3
Коэффициент А
1
уже задан заранее выбором d. Поэтому варьировать
можно лишь коэффициентом А
2
(для передаточной функции (8) коэф"
фициенты А
1
и А
2
– это параметры Вышнеградского). Оптимальному
переходному процессу соответствует А
2
= 2…3. Из (8) получаем:
32
222
222
B
(1)
(1); .
An
AnK
n
1
23 1 3
(9)
Таким образом, предварительные параметры
K
и K могут быть
выбраны по формулам (7) и (9).
Управление углом тангажа посредством
астатического автопилота
Динамика самолета описывается, как и в предыдущем пункте,
уравнениями (1) и (2). Закон управления в случае астатического ав"
топилота имеет следующий вид:

Страницы