ВУЗ:
Составители:
34
воздействие
1
u
, формируемое в пропорциональном регуляторе,
пропорционально отклонению
x
регулируемой величины
Y
от ее заданного
значения
оп
Y
:
1
()
ppоп
ukxkYY
==-
, (7.3)
где
p
k
- коэффициент пропорциональности. При введении производной в
закон регулирования управляющее воздействие содержит дополнительную
составляющую, пропорциональную первой производной отклонения
x
, и
закон регулирования имеет вид
2 pd
dx
u kxk
dt
=+
(7.4)
Предположим, что отклонение
x
регулируемой величины и первая
производная
dx dt
изменяются во времени, как показано ка рис. 7.3, а и б
соответственно. Графики управляющих воздействий, формируемых в
соответствии с формулами (7.3) и (7.4), показаны на рис. 7.3, в. Сравнив
кривые
1
u
и
2
u
, можно отметить следующее.
На интервалах времени
[
]
1
0,
t
,
[
]
23
,
tt
, …, когда отклонение возрастает,
само отклонение
x
и производная
dx dt
имеют одинаковые знаки. Их
сложение в соответствии с выражением (7.4) увеличивает воздействие
регулятора по сравнению с законом (7.3). Следовательно, наличие
производной в законе регулирования форсирует действие регулятора на
участках возрастания отклонения регулируемой величины [28].
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 32
- 33
- 34
- 35
- 36
- …
- следующая ›
- последняя »
