Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 23 стр.

              Рис. 14. Шесть степеней подвижности руки человека


      П р о м ы ш л е н н ы е р о б о т ы (ПР), применяемые в
сварочном производстве, обычно являются универсальными, пригодными
для выполнения сборочных, сварочных, а также транспортных операций при
изготовлении разнообразных конструкций. Их технологические возможности
характеризуются     следующими     параметрами:    кинематическая   схема;
грузоподъемность; число степеней подвижности; форма и размеры рабочей
зон; точность позиционирования; характер привода и тип системы
управления.
      На рис. 15 показаны прямоугольная, цилиндрическая, сферическая и
шарнирная системы координат ПР, которые характеризуют три основные
степени подвижности, обеспечивающие транспортирование инструмента. В
дополнение к этим трем кинематические схемы ПР (рис. 16, а - г)
предусматривают дополнительные степени подвижности, обеспечивающие
ориентирование инструмента. Так, прямоугольная кинематическая схема




                                     23