Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 25 стр.

скорости холостых ходов, в особенное по схеме "SKARA" (рис. 16, г), где
основные подвижные звенья робота перемещаются только в горизонтальной
плоскости, перемещение последнего звена в вертикальной плоское невелико.
       Роботы, предназначенные для выполнения сборочных и транспортных
операции, могут обходиться меньшим числом степеней подвижности (три,
четыре), что позволяет использовать более простую кинематическую схему,
например, цилиндрическую предусматривающую сочетание линейных и
вращательных перемещений (рис. 16, б).
       К ПР, предназначенным для дуговой сварки, предъявляют требования
высокой жесткости конструкции, отсутствия люфта минимальных значений
трения покоя и неравномерности движения. Это вызвано недопустимостью
рывков и паразитных колебаний горелки, высокими требованиями к точности
поддержания    заданной     скорости   движения     в   диапазоне    медленных
перемещений (порядка 1 мм/с), а также высокими значениями максимальных
скоростей холостых движений (≥1000 мм/с).
       Этим требованиям в наибольшей степени отвечают компактные ПР с
кинематической     схемой     шарнирного    типа,       которые     при   малой
грузоподъемности обладают хорошими манипуляционными возможностями
и высокими скоростями холостых перемещений. Однако ограниченность
размеров рабочей зоны роботов такого типа препятствует их эффективному
использованию для сварки крупногабаритных конструкции. Применительно
к   дуговой   сварке   крупных   объектов   используют      комбинированную
кинематическую схему, представляющую собой объединение двух ранее
рассмотренных схем (см. рис. 16, а, в) на основе модульного принципа путем
закрепления компактного робота шарнирного типа па площадке, оснащенной
системой линейных перемещений (рис. 17, а, б). При наличии второго
сварочного робота стоимость всей установки возрастает только на 35...40%,
тогда как одновременная работа этих роботов при сварке крупногабаритных
узлов позволяет увеличить производительность почти 2 раза.

                                       25